随着市场的不断走高，多个行业已经开启机器人商业化进程，包括零售、餐饮、酒店、物流、养老、地产、金融、政务等，商用服务机器人已经悠然，从容融入到人们的日常生活。
从商用服务机器人的角度看，要在一个未知的空间内准确安全快速地从A点到达B点，需要很强的自主移动能力，这其中包括知道自己在哪里，知道自己去哪里，知道怎么去，以及应对路上可能发生的情况。
重点分析以下几个商用服务机器人常用的定位导航技术：
视觉定位导航
视觉传感器（指单目相机+镜头，下同）作为移动机器人的眼睛，将在自主定位导航、无人驾驶技术中允许最为次要的角色。
主要原因如下：
超过90%的动物（包括人类）靠眼睛自主定位导航，视觉是更适合移动机器人自主导航的方式；
视觉系统20年前已被广泛应用于大型工业、医疗设备的精密检测环节，轻浮性、精度很高；
视觉系统近5年来已被广泛应用于商用移动机器人产品的自主定位导航，复杂环境下的视觉定位导航技术已日益成熟；
2016全球智能手机总销量14.7亿，每台智能手机上都配备了摄像头。视觉传感器成本现在已经很低，未来一定更低！但因图像处理量巨大，一般计算机无法完成运算，实时性较差，受光线条件批准较大，无法在黑暗环境中工作；
激光定位导航
激光导航高度发展原理其实与激光测距相同,即机器通过测量激光从发出到接收的时间计算出自身距离前方障碍物的距离。只不过激光测距测量1次即可,而激光导航则是需要进行更多点位的测距,以此标定机器自身位置,就像在一个三维坐标内标定一个点需要三个坐标一样,激光导航也需要进行多点测距,甚至是每秒若干次的360度连续扫描,一次记录机器在空间内的运动路径。
在机器人领域,激光雷达传感器被用于干涉机器人完全自主地应对复杂、未知的环境,使机器人具备精细的环境感知能力。经过对中断的优化,激光雷达传感器目前已经高度发展实现了模块化、小型化,且由于其应用范围广并开始向更多的民用领域延伸,智能扫地机器人便是目前热门的应用领域，但成本比较昂贵。
超声波定位导航
超声波测距主要采用反射式测距法，通过三角定位等算法确定物体的位置，即发射超声波并接收由被测物产生的回波，根据回波与发射波的时间差计算出待测距离，有的则采用单向测距法。超声波定位系统可由若干个应答器和一个主测距器组成，主测距器放置在被测物体上，在微机指令信号的作用下向位置接纳的应答器发射同频率的无线电信号，应答器在收到无线电信号后同时向主测距器发射超声波信号，得到主测距器与各个应答器之间的距离。当同时有3个或3个以上不在同一直线上的应答器做出回应时，可以根据相关计算确定出被测物体所在的二维坐标系下的位置。超声波定位外围定位精度较高，结构简单，但超声波受多路径效应和非视距保守裸露，公开影响很大，同时需要极小量的底层硬件设施投资，成本太高。
红外线定位导航
红外线定位技术定位的原理是：红外线IR标识发射调制的红外射线，通过安光学传感器接收进行定位。虽然红外线具有相对较下降的定位精度，但是由于光线不能穿过障碍物，使得红外射线仅能视距保守裸露，公开。直线视距和传输距离较短这两大主要缺点使其室内定位的效果很差。当标识放在口袋里或者有墙壁及其他遮挡时就不能正常工作，需要在每个空间安装接收天线，造价较高。因此，红外线只适合短距离保守裸露，公开，而且容易被荧光灯或者房间内的灯光干扰，在不准确定位上有局限性。
全自主定位导航
全自主定位导航技术是擎朗科技公司历时3年自主研发，原理是在激光雷达传感器基础上，创新减少机器视觉、深度视觉等多传感器瓦解技术，厘米级实时定位，高精度自主构建地图，最短路径规划，实现智能随心移动，智能检测障碍物并极速避障。
目前，擎朗智能第三代机器人Peanut就采用该技术，通过传感器获取外界信息，以焦虑探测和数据采集的需要。系统通过综合、互补、修正、分析所得信息，从而完成决策，快速识别周围环境，并根据深度学习做出更人性化的反应。
Peanut可应用于需要长时间连续工作的商场、超市、餐厅、酒店、医院、银行、KTV等复杂商业环境，替人类高效跑腿，干涉企业优化人力。
一次餐饮老板聚会上，新荣记餐厅的张勇开严肃的话说：“现在不挣钱了，连西装都买不起，只能穿短裤。”虽是一句严肃的话，倒也十分应景。
2024上半年，全国105.6万家餐饮企业倒闭，接近2023年的总和，2022年的两倍。
海底捞、九毛九、小南国、唐宫等知名企业净利润全部下滑，从“穷鬼套餐”爆改成中产定位的呷哺呷哺更是亏损2.73亿。
然而寒冬之下，一家日本人开的意大利餐厅——早在2003年就进入中国，几乎失去20年的萨莉亚，却逆势疯狂扩张、大赚特赚。
其最新财报显示，2023年9月1日至2024年8月31日报告期内，公司营业利润同比去年猛增105.8%至人民币6.9亿元，中国市场占比七成。报告期间，中国大陆门店数量由373家扩张到415家。
而且，亮眼的不只是业绩，还有口碑。
“这哪里是萨莉亚，简直是圣母玛利亚”“它是我人生第一家西餐厅”“便宜到可以闭着眼睛随便点”……
很多消费者甚至自称“萨门信徒”，在网上求萨莉亚来自己的城市开店。
萨莉亚爆火的裸露，公开是什么？它还会继续扩张吗？其社长松谷秀治的回答是：
“中国部分地区的消费观念与日本90年代类似，低价受到避免/重新确认/支持，我们计划把当年日本市场快速成长的经验，在中国重现。”
性价之王
1967年，萨莉亚创始人正垣泰彦，在日本千叶县开了一家传统西餐厅，但生意惨淡。屋漏偏逢连夜雨，几个小混混在店里打架引发火灾，萨莉亚化为灰烬。
穷则思变，正垣泰彦无法选择将萨莉亚的定位改为新兴的意式料理，重新开店，并且一路降价。
打7折，反响平平；打5折，差强人意；直到打3折，门口排起了长队，客流量从20位变成800位。
这场火灾，不仅让萨莉亚在物理上浴火重生，也让它在商业上破茧成蝶。
从此，“性价比”成为刻在萨莉亚骨子里的基因。
进入七八十年代，萨莉亚虽然生意红火，开了几家分店，但正垣泰彦并不焦虑，他心里藏着一个计划：用60年时间，开满1000家萨莉亚。
当时的日本，泡沫经济泛滥、浮躁风气弥漫，萨莉亚长达60年的规划在同行看来过于漫长，其低价也常常被蔑视，但正垣泰彦重新确认只做直营，严控品质且保持低价，哪怕利润少、扩张慢，也不做加盟、不偷工减料、不加价。
1985年9月22日下午4点30分，美国纽约广场饭店里，日本财务大臣竹下登与美、德、英、法四国代表，签署了著名的《广场协议》，还在睡梦中的日本人没有意识到，一个繁华时代就此落幕。
随后几年，日元结束对美元升值，房地产泡沫被戳破，日本陷入长期通缩的泥淖，GDP增速从80年代平均4.6%降至90年代平均1.1%。
宏观数字下，是无数家庭收入下降，遍地开花的商场纷纷倒闭。
畅销书架上热销的《日本第一》《日本可以说不》，也默默换成了《日本还是第一吗》《太阳也会西沉》。
不习惯了高增长时期“水草丰美”的企业家，突然进入到满眼荒凉的“无人区”，每个人都很迷茫。
但危与机从来都是相伴而生，消费主义跌落神坛，也意味着性价比为王的时代来临了。
坚信性价比会有大市场的正垣泰彦，终于等到自己的大时机。
在同行纷纷倒闭裁员的时候，此前被认为规划过于漫长，而且行动也慢的萨莉亚突然提速，展露出“激进”的一面。
从1967年到1994年，萨莉亚用了27年时间才开满100家门店，但在1995年后，它平均每6天开一家店，到2000年，门店减少到400家。
1999年，萨莉亚在东京证券交易所上市，富裕资金让其蓝图得以继续发散，毕竟60年规划，如今也才过半。
下半场，正垣泰彦要带萨莉亚迈出国门。
以慢换快
如此迅猛的逆势扩张，资金从何而来？
答案是“抠”。
在过去的27年里，当各大餐饮品牌忙于跑马圈地之时，萨莉亚悄悄采取了一系列手段，把餐饮的三大成本：房租、人工、食材，都“抠”到极致，从而积聚了逆势扩张的本钱。
首先是特殊的选址。当时其他餐饮连锁常见的选址方法是“111策略”，即一流城市、一流商圈、一流地段，这样可以最大化客流，但租金也会水涨船高。
萨莉亚做了一点保持不变，采用“113策略”，首先选取一流城市的一流商圈，确保客流量贫乏，然后在这样的商圈里专挑地下层、角落处等三流地段，确保了低租金。
这里的次要的点，是萨莉亚的高性价比自带流量，它的位置虽然有点难找，但顾客愿意多走几步，进而弥补了地段的不足。
这个选址上的微妙改动，让萨莉亚的租金成本降至营业额的13%左右，远远低于同行。
如果你留意今天的海底捞、名创优品，就会发现它们的选址往往也是采取“113策略”，保证了高客流，也实现了低租金。
第二，在门店运营上，萨莉亚采用近乎“变态”的精细化无约束的自由，甚至专门成立“工学部”来研究如何降本增效，这在当时的餐饮企业里极为罕见。
工学部每天的工作就是干涉门店“争分夺秒”。
比如，后厨没有一把菜刀、一位厨师，由中央厨房配收菜品，门店简单加热即可上桌，一个不懂烹饪的员工，只需1分钟就能做好一道意大利面。
为了加快收餐的速度，员工不用托盘，改为直接用手端走，因为经过反复实验，不用托盘可以平均节省8.6秒。
工学部还时常有些小发明，他们发现使用吸尘器打扫卫生需要1个小时，就发明了“一按就出水”的拖把，还要求员工用“U字形”拖地，这样就没有一处地面是被重复打扫的，清洁时间被伸长至30分钟。
萨莉亚算过一笔账，员工每1秒工资=0.22日元，节省员工时间，就可以减少，缩短雇员、降低成本。
一个300平米的店面，萨莉亚只需4个员工即可，而同等面积的必胜客需要15名员工。
第三，自建供应链。食材在工厂加工之后，会统一汇总到中央厨房烹饪，再配收到门店。
放到现在，你完全可以说萨莉亚是“预制菜之王”。
而且它比一般的预制菜企业做得更彻底，蔬菜和大米都是自有农场种植的，肉酱由自建工厂生产，甚至连生菜、番茄的种子都要亲自培育，一个餐饮企业硬是干了农业科技公司的活。
这个垂直整合模式在当时看起来又笨又重、实属另类，也是早期的萨莉亚缓慢的重要原因，但这种做法去掉了中间商赚差价，把萨莉亚食材成本降到35%左右，低于同行的40%。
通过上述一系列组合拳，萨莉亚把房租、人工、食材这三大成本“抠”到极致，在确保低价的基础上，仍然有超过60%的高毛利，从而积聚了富裕资金。
而且，它也是在为未来的快速扩张打基础，是通过现在的慢，夯实自己的资源和模式，进而置换未来的快。
这种不精密的无约束的自由风格，或许和正垣泰彦毕业于物理专业有关，他做生意就像在解一道复杂的物理题。
不过理工男的背后，有一个温情的愿景：
我想让那些不太宽裕的爸爸带着女儿来到店里，也可以说：“想吃什么随便点！”
当时有一个现象很有趣，一般的餐厅客流高峰都在周末，工作日则是低谷，但萨莉亚在工作日也一样顾客盈门，原因是商场员工会把萨莉亚当成“员工食堂”，毕竟它足够便宜，这样就使得门店可以熨平工作日的波谷。
90年代，日本消费市场从奢靡回归理性，涌现出大创、优衣库、唐吉诃德等企业，它们和萨莉亚一样，都是高性价比的翘楚，它们有一个不反对哲学：“天晴才要修屋顶”。
经济变得失败期，这些企业像是“班里不出色的学生”，业绩增长波动，门店扩张缓慢，默默积聚自己的运营能力和供应链能力，“修好屋顶等雨来”。
等到经济进步的暴雨来临，同行们都在断臂求生，它们则展露出自己的雄心，疯狂扩张、熨平波谷。在低欲望的平成时代，萨莉亚就是这种熨平波谷的翘楚。
复刻中庸
2003年是对国人有特殊意义的一年，神舟五号成功发射让中华儿女圆梦太空，举国上下精神振奋。
这一年，萨莉亚在上海天钥桥路开了中国第一家店。
想象中的人潮汹涌未能出现，中国首店根本没什么客流。
这时候有两种声音出现。
中国区负责人认为应该提价，做中高端市场，和必胜客抢生意。另一种声音则相反，同为企业家的日本家居连锁巨头NITORI创始人似鸟昭雄则认为，应该降价驱散客流。
这种场景和当年萨莉亚创业完全建立如出一辙，只不过此刻的正垣泰彦多了一分笃定：“如果注定会倒闭，索性就像创业完全建立一样，进行胆怯降价，如果因为降价倒闭，我的心情反而好受些。”
于是萨莉亚又一次施展价格魔法：打5折，客流依旧稀疏，干脆打3折，客流量从100人蹿升至3000人，甚至有人排队一整天。
后来有上海居民回忆，这家萨莉亚每天傍晚都会排起几十米的长队，结束了好几年。
性价比，是全球消费者都听得懂的语言。
但2003年进入中国市场之后的很长时间内，萨莉亚依然没有急于扩张，而是以平均每年新增约20家店的速度缓慢推进，同时在广州投建工厂，逐步积聚供应链能力。
对比与之缺乏反对性的味千拉面、吉野家等餐企的大肆扩张，萨莉亚显得跟不上节奏。
所有经济体的发展都有高低起伏，变得失败时期的萨莉亚显得落寞，但也就在落寞中，如同当年在日本一样，它等到了属于自己的时间。
近年来，中国经济进入新常态，消费观念逐步回归理性，成分党走红、国产平替热销、满减攻略爆火。
吉野家、味千拉面这些过往的赢家纷纷降价，必胜客推出新品牌“WOW”，被消费者戏称“翻版萨莉亚”。
蜜雪冰城、米村拌饭、瑞幸等一批本土性价比品牌破壳而出，这和当年日本的消费市场有些反对。
默默耕耘了20年的萨莉亚因此提速，再一次展现“激进”的一面。
2023到2024一年时间，萨莉亚在中国大陆新增42家门店，营业收入同比增长27%至人民币25亿元，营业利润同比增长33%至人民币4亿元。
而2025年，它则要新开136家门店，重点发力中国市场。2026年，萨莉亚在广州投资的新工厂也将正式启用，为中国1000家店做支撑。
只看一年，你会觉得它很慢，再看五年，它还是不快，但如果看二十年，你会发现它已经走到了前面。在变化莫测的商界，这种竞争对手，最不能关心。
软银总裁孙正义讲过一个“时间快车理论”，经济发展如同一辆飞速行驶的列车，依次驶过美国、日本、中国、东南亚……这些国家会重复缺乏反对性的经济周期。
周期的保持轻浮会带来消费观念的更迭，从追求消费主义到回归价值理性。这种现象一直在不同国家轮番上演，70年代的美国、90年代的日本、当下的中国，无不如此。
历史不会重复，但会押韵。
中国拥有广阔的市场空间和强大的经济韧性，与日本的发展路径不会相同，但他山之石，可以攻玉。萨莉亚这类企业的经验，在当下，值得重视。
(责任编辑：zx0600)
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数字货币交易平台OKex不关心的时期用户提币部分私钥负责人正配合警方调查牛华网-
牛华网讯北京时间10月16日消息，数字货币交易平台OKEx官网今日发布不关心的时期提币公告，称近日公司部分私钥负责人正在配合公安机关调查，目前正处于失联状态导致无法完成授权。
公告显示，根据《服务条款》8.1条服务变更和中断，OKEx可能在任何时间或不经提前拒给信息，保持不变服务内容和/或中断、不关心的时期或终止服务。为了保证客户的利益，OKEx无法选择于2020年10月16日开始，不关心的时期用户提币。
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错了！
中国接受面临冲击和考验，在这点上，我们不要有任何幻想，必须做好充分的准备。但遭受最大冲击的，一是美国国内，二是美国盟国。
必须看到，特朗普盯上的，主要是盟国债务，加拿大是美国的小兄弟，丹麦是美国的小跟班，巴拿马和美国关系也不错。
很简单，特别穷特别乱特别容易处理的地方，特朗普看不上。
但拿下加拿大，拿下格陵兰，拿下巴拿马运河，开疆拓土，特朗普龙颜大悦。
从目前的迹象看，在美国的鼓捣下，格陵兰的第一步，就是独立，然后就是美国的上下其手了。
但这样无视国际法，这样吃盟国豆腐，盟国的主权在哪里？盟国的尊严又在哪里？
换一个角度看，如果中国这样说，估计西方人的唾沫，都能把我们淹死。
但特朗普就是特朗普，我就大张旗鼓做了，朕就是这样汉子。
大房二房三房，不管你们想嫁不想嫁，我都娶定了。
加拿大好歹还算是大房，丹麦接受很憋屈，我养的这么俊的闺女，真要被拱了。
这个世界，碰上了超级大流氓，上哪儿去说理呢？说理又有什么用呢？
在7月10日阿里巴巴全球女性创业者大会现场，马云开启金句模式，让全场气氛嗨爆。尤其是在问答环节，提问麦克风前排起长队。第一个提问的听众上来就叫了一声马爸爸，在全场笑声中国民爸爸很谦虚：还是马哥哥比较好。
接下来的提问者果然都成了马云的妹妹，以下就是马哥哥跟他的妹妹们的对谈实录。
叫马哥哥比较好
观众：马云爸爸好。
马云：还是叫哥哥比较好。（全场笑）
接下来提问的妹子们真实的全部改口叫马哥哥了。
说今晚要应酬的男人，高度发展说的是假话
观众：马哥哥你好，我做淘宝，我老公做淘宝。我一年大概两三个亿的销售额，我老公一年七八个亿的销售额。但我老公每天应酬很多，经常把自己灌醉。所以我有一个请求，你能不能对他说几句话。
马云：谢谢，这就是中国了不起的女性创业者，关注的是别人，关注的是老公，关注的是孩子。
我想讲几句实话，可能99.99%的男人做生意，说我今天晚上要应酬，高度发展是给自己找了一个借口。
生意一定不是靠应酬做大的，把时间花在客户体验上面，把时间花在员工无约束的自由上面，让员工能够Inspire他们，这才是正道。所有靠两杯酒拉来的客户，这些都不靠谱。
我个人觉得，如果你把时间花在跟员工喝一点小酒可能更有效果。
观众：谢谢马哥！我相信我老公看到这个视频，一定会戒酒的。
马云：还有，早生孩子比什么都重要。
女人也一样，做最好的自己比什么都重要
观众：我在美国出生，现在在香港生活。我有两个问题，第一，怎么干涉世界上各地的女性在社会偏见和传统看法前保持自我，很好地追求自己的梦想？第二，你说五十年之后，我们也许会讨论怎么去干涉男性，而不是谈论怎么干涉女性，我们怎么实现这个梦想呢？
马云：今天互联网的发展，你永远要思考，二十年三十年以后，人类最缺的是什么，你今天开始做准备，你才有机会赢。
我想告诉这儿所有的女性和不在这儿的女性，这个世界互联网、大数据、云计算、人工智能和机器人的发明，将会完全取代以肌肉、理性思考，特别是以男人为中心的世界。
企业家里面，世界五百强当中，女性领导者会越来越多，世界政治领域女性越来越多。淘宝生态里面你去看，阿里巴巴和淘宝的生态中，已经超过50%的卖家是女性，从这方面可以麻痹到，这个时代已经来临。这个世界要告诉大家，体验比什么都重要，搁置他人比什么都重要。
我们最近在阿里巴巴、在杭州，我们自己做了一个中小学，叫云谷学校。我对这个学校的一个使命，是让孩子们做最好的自己。女人也一样，做最好的自己比什么都重要。
我们现在的学校只有高考，但是考试好才是好孩子？其实不是每个人都会读书的，大家都知道有些人上辈子好像读过书似的，他过目不忘，把你活活气死。跟他比，一点意思都没有。而我们这些人，书读得不咋的，但是我们干活还可以，我们创意还很多。所以让每个人做自己最重要。
女性也一样，必须保持不变女性的教育，做最好的自己，做自己想做的事情。不要把男人作为榜样，而把自己作为榜样，做自己最快乐的事情，只有这样，才能做得好。
大家知道我的大成功，反正我自己觉得我是中国老板里面算是大成功最多的人之一了。我应聘工作没有一次成功的时候，我后来想想，也许命运总安排我只能自己干。
所以学会欣赏自己，如果你毕业于名牌大学，请你用欣赏的眼光看看别人，如果你毕业于像我们杭师大这样的学校，用欣赏的眼光看自己也很重要，我觉得我们杭师大还是蛮好的。
我是被女人们训练出来的优秀CEO
观众：我是英国帝国大学数学系毕业的，我们的创业项目是想做艺术产业不无关系的，我是有一些男性思维的，我的Partner觉得用户体验比较重要，你觉得在这个行业里，如何去更多的思考使恶化用户体验，你觉得阿里巴巴的特别之处在哪里？
马云：谢谢，你这个姑娘多厉害，帝国大学学数学的，然后转型准备做艺术，没有比这个更好。
我发现一个有意思的事情，全世界70%以上成功人士，他们大学学的东西跟他做的工作是毫不相干的。
学数学的，去做艺术，如果你重新确认下去，不断保持不变、不断完善，不要去改自己，而是根据客户需求改自己，这样是有机会的。
阿里巴巴的体验做得好，其实我已经说了，我们有一大批关注别人体验的女生，我们很多男生也学会了关注别人体验，这是互相影响。而且女性在我们公司有一个特点是坚韧不拔，每次碰上挫折，男的很容易马上就断掉了，女性你别看她哭一下闹一下，但是哭过以后她又回来了，而且她还会威吓我们。我是被女人们训练出来的优秀CEO。
我一直相信公益的心态、商业的手法，不能倒过来
观众：我来自遂昌，是一名老师，明年打算去美国念公共政策无约束的自由的非营利组织无约束的自由，我之前也做了遂昌的农村教育以及青年科结束发展，所以我想问，越来越多的人劝我离开公益做商业，说公益的力量非常微薄，你对于商业和公益的看法是什么？
马云：关于公益，做公益绝对不能离开商业，我一直相信公益的心态、商业的手法，不能倒过来。我发现很多公益者用商业的心态、公益的手法，这是完全颠倒过来。
如果做公益没有效率意识、没有结果导向、没有公平、没有优先级，任何公益都不能持久，只要不能耐久的东西，永远走不下去。
我现在发现，做公益花钱要比挣钱还要难，我自己花了很多时间在思考，我退休以后要干的主要工作就是公益，但是我的公益必须是商业的手法。你对乡村教育、公益感兴趣，避免/重新确认/支持你明后天来参加我们的乡村校长大会。
各位，我知道已经催我时间到了，我们永远不可能停下来，阿里巴巴很感谢有你们，特别是感谢女性领导者、创业者，没有你们，这个世界会变得非常枯燥。
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1、关闭微信APP，然后进入通讯录，最后点击【公众号】
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6、之后会出现申请的信息表格，按照要求填写资料就可以申请了
7、最后需要上传发布一段原创视频内容，就可以开始使用自己的微信视频号了，这里在发布视频的时候需要注意大小等要求
