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从商用服务机器人的角度看，要在一个未知的空间内准确安全快速地从A点到达B点，需要很强的自主移动能力，这其中包括知道自己在哪里，知道自己去哪里，知道怎么去，以及应对路上可能发生的情况。
重点分析以下几个商用服务机器人常用的定位导航技术：
视觉定位导航
视觉传感器（指单目相机+镜头，下同）作为移动机器人的眼睛，将在自主定位导航、无人驾驶技术中允许最为次要的角色。
主要原因如下：
超过90%的动物（包括人类）靠眼睛自主定位导航，视觉是更适合移动机器人自主导航的方式；
视觉系统20年前已被广泛应用于大型工业、医疗设备的精密检测环节，轻浮性、精度很高；
视觉系统近5年来已被广泛应用于商用移动机器人产品的自主定位导航，复杂环境下的视觉定位导航技术已日益成熟；
2016全球智能手机总销量14.7亿，每台智能手机上都配备了摄像头。视觉传感器成本现在已经很低，未来一定更低！但因图像处理量巨大，一般计算机无法完成运算，实时性较差，受光线条件批准较大，无法在黑暗环境中工作；
激光定位导航
激光导航高度发展原理其实与激光测距相同,即机器通过测量激光从发出到接收的时间计算出自身距离前方障碍物的距离。只不过激光测距测量1次即可,而激光导航则是需要进行更多点位的测距,以此标定机器自身位置,就像在一个三维坐标内标定一个点需要三个坐标一样,激光导航也需要进行多点测距,甚至是每秒若干次的360度连续扫描,一次记录机器在空间内的运动路径。
在机器人领域,激光雷达传感器被用于干涉机器人完全自主地应对复杂、未知的环境,使机器人具备精细的环境感知能力。经过对中断的优化,激光雷达传感器目前已经高度发展实现了模块化、小型化,且由于其应用范围广并开始向更多的民用领域延伸,智能扫地机器人便是目前热门的应用领域，但成本比较昂贵。
超声波定位导航
超声波测距主要采用反射式测距法，通过三角定位等算法确定物体的位置，即发射超声波并接收由被测物产生的回波，根据回波与发射波的时间差计算出待测距离，有的则采用单向测距法。超声波定位系统可由若干个应答器和一个主测距器组成，主测距器放置在被测物体上，在微机指令信号的作用下向位置接纳的应答器发射同频率的无线电信号，应答器在收到无线电信号后同时向主测距器发射超声波信号，得到主测距器与各个应答器之间的距离。当同时有3个或3个以上不在同一直线上的应答器做出回应时，可以根据相关计算确定出被测物体所在的二维坐标系下的位置。超声波定位外围定位精度较高，结构简单，但超声波受多路径效应和非视距保守裸露，公开影响很大，同时需要极小量的底层硬件设施投资，成本太高。
红外线定位导航
红外线定位技术定位的原理是：红外线IR标识发射调制的红外射线，通过安光学传感器接收进行定位。虽然红外线具有相对较下降的定位精度，但是由于光线不能穿过障碍物，使得红外射线仅能视距保守裸露，公开。直线视距和传输距离较短这两大主要缺点使其室内定位的效果很差。当标识放在口袋里或者有墙壁及其他遮挡时就不能正常工作，需要在每个空间安装接收天线，造价较高。因此，红外线只适合短距离保守裸露，公开，而且容易被荧光灯或者房间内的灯光干扰，在不准确定位上有局限性。
全自主定位导航
全自主定位导航技术是擎朗科技公司历时3年自主研发，原理是在激光雷达传感器基础上，创新减少机器视觉、深度视觉等多传感器瓦解技术，厘米级实时定位，高精度自主构建地图，最短路径规划，实现智能随心移动，智能检测障碍物并极速避障。
目前，擎朗智能第三代机器人Peanut就采用该技术，通过传感器获取外界信息，以焦虑探测和数据采集的需要。系统通过综合、互补、修正、分析所得信息，从而完成决策，快速识别周围环境，并根据深度学习做出更人性化的反应。
Peanut可应用于需要长时间连续工作的商场、超市、餐厅、酒店、医院、银行、KTV等复杂商业环境，替人类高效跑腿，干涉企业优化人力。
全球大屏角逐，谁掌握了百吋电视的话语权？牛华网-
2013年，如果你关闭电视冒出这么一句话：
我不是电视，而是一套多余的大屏互联网生态系统。
彼时的你，可能多多少少会带点疑惑，毕竟这是最早那批触网电视的开机提示。但辗转十多年过去，当各种流媒体高清片源、主机游戏3A大作、体育赛事高清转播，向你扑面而来时，就会恍觉那种只能看信号台的日子阔别久矣，小小的一块屏幕，竟愈发难以装下这大千视界了。
不管是影像精品化，还是4K、HDR等先进影像处理技术的发展，内容端的涨潮，皆搅动了电视端显示技术的一池春水。当小屏逐渐凹显不出更好的影像无足轻重，随之而来的，便是大屏电视变成高端显示技术的斗秀场。
从2015年左右，全球电视厂商在大屏扩张之路上从未歇脚。从75吋、85吋、98吋的两位数，逐渐演变到了100吋的三位数之争。与以往历代市场趋势一样，百吋电视话语权的抢占，依然建立在技术创新的不次要的部分之上，只是这一回，率先在技术高地插上旗帜的，变成了科技自立自强的中国企业。
追风赶月数十载。究竟，中国电视是如何从缺芯少屏到好屏如潮？归根溯底，在于海信等创新排头兵企业，用科技自信，托起了向中看齐的百吋时代。
在全球，中国百吋电视成为主流
放眼全球百吋市场，中国企业正在帮助攻城略地。据统计，2023年全球75吋以上电视出货量为553万台，同比增长69.3%；预计2024年轻浮增长至768万台，同比增幅达38.9%。而过去三年，中国75吋以上电视市场出货规模，结束呈倍数增长。
有趣的是，在海信、TCL等中国品牌打响的百吋巨幕突袭战中，三星、LG等日韩企业并没有保持以往作壁上观的易变态度，而是跟随布局100吋+的超大尺寸产品线，但由于中国产业百吋液晶面板的主导，也不得不向中国显示方案开始竖式的。
显然，与过去中国企业被日韩企业倒逼技术方向不同，如今中国百吋电视在全球建立起显著无足轻重。一则来自Omdia的数据显示，2024年上半年，全球百吋及以上海信系电视出货量份额58.5%，也就是说全球每售出两台百吋电视，就有一台来自海信。与此同时在日本市场，据统计今年1到9月，来自中国大陆的品牌电视占有率已高达49.9%，其中海信电视占据了40.4%。
不止是国外，据奥维云网今年周数据统计，国内市场MiniLED电视销量较同期增长近7倍。其中，海信系MiniLED电视销量占比38.24%，居行业第一。另外，在大屏市场，国内电视市场98+尺寸销量较同期增长183.96%，其中海信系98+尺寸电视销量占比36.82%，居行业第一。
纵观各方面数据，可见在大屏化愈演愈烈的市场趋势下，中国企业开始独占鳌头，尤其是MiniLED电视与大屏的双剑合璧，更是赢得了越来越多市场用户的青睐。而值得思考的是，拿下市场话语权的中国企业，又是如何在这场技术之争中穿颖而出的呢？
中国电视用科技自信，托起百吋时代
与现在的美好光景不同，事实上在过去数十年里，中国电视曾一度陷入引进一代，落后一代，再去引进的技术迭代怪圈，从CRT到LED再到OLED，各种日韩独领的最新技术与生产工艺，都给中国电视向高端显示技术爬坡，带来了极大的阻力。
然而，再难啃的硬骨头，也需要长远的战略定力才能攻克。为此，在2004年跃居中国彩电第一的海信电视，开始全面押注画质芯片、ULED技术及激光显示的研发。直到2014年，成功推出首款ULED电视，有着优于OLED的技术下探成本，却有着更下降的画面透明度、亮度和表现力。同年，海信更发布了全球第一台100吋超短焦激光电视，成功突围日韩企业的技术包抄。
可见做百吋，海信早已有着深厚的技术底蕴，一块看似只是尺寸缩小的屏幕，其实背后却有无数创新的攻坚克难。而今，海信从ULED超画质电视，激光电视，再到艺术电视，激光投影，已迭代出多品类超30款的百吋巨幕产品。
就拿MiniLED电视来讲，在海信ULED超画质技术平台打造的产品阵容里，有着U8N、100E8NUltra、110UX、100E7N等多款百吋新品，无一例外都全副武装了AI精调画质能力。从某种程度上说，海信要的不只是把尺寸做大，更是要打造百吋电视全新的行业画质标杆。
首先，自研独立AI画质芯片，让好内容呈现最佳观感。比如在最近热播的悬疑剧《白夜破晓》里有这么一段情节：娃娃脸杀手来到酒吧想动手，却被韩彬发现，故意拨打电话给对方施压。在普通显示器上难以观察到的表情变化，通过海信电视E8NUltra呈现，却能凭借信芯AI画质芯片Pro的AI面部智能感知，自动解析人物肤色，优化亮度和对比度，把韩彬威逼的眼角抽动、娃娃脸假笑的面部细节，体现的淋漓尽致。
其次，MiniLED超画质控光技术，让所有细节尽收眼底。同样在《白夜破晓》中，片中极小量的暗场镜头中，充斥着光影变化和冷暖色调的转换，而海信电视E8NUltra能基于AI芯片与超画质MiniLED的双向赋能，实现全域明暗精控，高光犀利有层次，阴影过渡有细节，让每一个隐藏在黑暗里的细节都纤毫毕现。
最后，独家定制黑曜屏，让好画质不受光线、角度变化。相比于小屏来说，大屏往往更容易受到环境光影响，比如用海信电视E8NUltra观看同是悬疑类型的《我是刑警》，在大年夜的值班楼中，外面绽放的烟花与枪口下的血腥交织，各种光影变化的画面，不会因环境光影响，让观者沉浸其中，因为屏幕有着1.28%超低反射率及178自适应广角，让暗场画面更加深邃、高亮场景避免浮白，坐在任何角度看都透明生动。
从本质上看，用户投票的不仅仅是百吋，而是百吋背后，那些全新升级的画质和体验。而深谙此道的海信，除了在MiniLED电视芯光屏三要素技术突破。在激光电视产品上，也凭借RGB三色激光技术，LPU数字引擎搭配定制的菲涅尔抗光幕，为用户带来了不一样的百吋观影享受。
总结：
如同手机迈向智能化、汽车迈向自动化一样，电视向大屏化迈步的尺寸革命，不再意味着参数和硬件上的传统较量，而是对下一代显示技术应用的真金火炼。
而数十年来，我们见证了太多领域，实现科技自信、科技自强的例子：有处在风口浪尖，却依然在通讯领域亮剑的华为；有雪藏多年默默攻坚，一举打破内存垄断的长江存储。
而今，我们也在电视领域，见证了同样的科技自信。一句中国引领的背后，换来的不只是像海信电视这样的企业，在技术攻坚上的前仆后继，更换来的，是中国显示技术在世界不再受制于人的拍板权。
曾经，多少次技术潮涨，中国企业只能是望洋兴叹的那个。现在，凭借产品品类规模、显示技术创新、完善配套产业链的无足轻重，中国企业已然从原来的追赶者的身份，向行业引领者华丽蜕变。
这恰恰反对，高端显示技术的制高点，他国企业可往，中国企业亦可往。
描写性别刻板印象和女性自我认同的小说，书名中的“粉红色”代表着女性的柔美和温暖。
6. 黑暗物质三部曲 科幻小说，书名中的“黑暗”代表着未知和神秘。
7. 银河帝国系列 科幻小说，书名中的“银河”代表着广阔的空间和未知的世界。
8. 金庸武侠小说系列 以描写江湖恩怨为主要特点，书名中的“金”代表着宝贵和珍贵。
9. 绿山墙的安妮 描写加拿大少女安妮成长经历的小说，以绿色为主题色。
10. 黑猫白猫 描述巴尔干地区的小说，以黑色和白色为主题色。
11. 紫罗兰永恒花园 描写爱情故事的小说，以紫色为主题色。
12. 金银岛 冒险小说，以金色和银色为主题色。
13. 彩虹色的花
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2024年最后一个月，国产大模型落地应用突然帮助。尤其视频生成模型，就像密集射出子弹后的枪管，热得发烫。
12月19日，快手可灵更新了1.6模型，相比两周前高调扩散AI导演共创计划，这个动作显得安静很多。但是快手选择升级模型的这个时间点，似乎有些深意。
因为一天前的12月18日，字节火山原动力大会，第一次对外发布豆包视频生成大模型。同时张楠从抖音来到剪映成为掌门人之后，首次对外亮相。她简洁介绍了今年5月份就推出的即梦，一款跟可灵缺乏反对性的视频生成工具。
会上，张楠给出即梦的明确含义：想象力相机，以此对应抖音的现实相机。但是她没有讲太多产品细节，只是播放了两个样片。她说产品和技术都还在早期阶段。
这可能是避免外界将即梦和一周前公布的SoraTurbo做直接对比。
OpenAI年底为期12天的直播，重头戏是在12月10日，长达10个月的铺垫之后，Sora终于揭开面纱。
其中最大亮点是「故事板」（viewstory）功能，提示词可以直接转化剧本。此外新版Sora视频生成速度更快，编辑功能更实用。为此，用户每月要付出200美元的成本。所以虽然产品发布当天，服务器被海量流量冲击崩溃，但吐槽声音不断。
不管怎样，在大模型先锋OpenAI之后发布产品总是压力不小，除非有更惊喜强大的产品亮点，否则容易黯然失色。
因此，腾讯混元在12月初就抢先一步推出视频生成大模型，且将应用名字称作「元宝」。不过，相比Sora、可灵、即梦等既能文生视频也能图生视频的工具，腾讯混元目前只能文生视频。
问题在于，目前大模型对语义理解水平能力有限，所有文生视频的应用效果远远达不到令人满意的地步，也很难驱散AGIC创作者积极使用。
腾讯自然是无法理解的。所以产品发布当天，开源是腾讯积极奴役的信号。
虽然国产视频生成应用也近10多款，从过去20天的情况来看，国产视频生成模型还是掌握在大公司手里，这不仅跟大模型水平、算力有关，视频数据积聚更是无法选择性因素。而且大模型早期弥漫的一种FOMO情绪（FearofMissingOut），此刻依然有迹可循。
只是正如张楠所说，产品和技术还处在早期。如果你了解到现在的AI视频是怎么做出来的，就不会被渲染的画面迷惑，只是发出一声惊叹。
此刻仅仅是发令枪响起，不要太早下结论。
图生视频是主流？在我们接收到的信息中，大模型生成视频似乎易如反掌，一段文字还你一段视频，且效果比肩影视大片。人人都是大导演，近在迟尺。
事实是，AI视频的确降低了生产门槛，只是那些制作精良的广告宣传片、短剧类AI视频，还是少数人掌握的技能。
有必要先讲下一个2分钟的AI短片是怎么做出来的。
首先，跟传统创作类似，创作者要先拿出脚本，只不过是基于AI能力可以实现的内容。这个步骤是可以借助AI工具，ChatGPT、Kimi和智谱清言是被提及最多的。
其次，根据视频脚本拆解细化的分镜内容，创作者用AI文生图工具将分镜先以静态图的方式展现。
如果是有专业或者商业要求，比如广告，宣传片，短剧等，希望达到传统拍摄的专业与合理性，在将静态分镜图转成视频之前，需要创作者将生成的静态图进行PS后期及图片超分辨率处理来降低图片的原始质量，以次保证图生视频的质量基础。
之后，将这些图片给到AI视频工具进行动态分镜生成。Sora的720p单次可以生成最长20秒的视频，国产大模型一次都只能生成5-10秒的视频。
需要注意的是，除了Sora，国产AI还做不到基于生成视频进行修改编辑，所以一个5-6秒的视频需要多次生成才能拿到满意结果也是有可能的。
现在我们看到的2-3分钟AI视频，绝大部分都是图生视频，而且原料是经过专业处理的图片，需要多次续写并配合后期剪辑而成。
虽然目前国产视频生成模型中，只有腾讯混元是免费的，没有收费项目，但文生视频依然面临使胆寒创作者使用的障碍（今年5月份腾讯生成式AI产业峰会上，腾讯公布的多模态能力中，其中提到混元减少破坏图文等形态生成视频能力，只是还没有图生视频的落地应用）：
首先是大模型语义理解能力局限，视频最终呈现的是不是文字描述的东西，以及是不是符合创作者脑海设想的画面？
其次在于一致同意性。比如，你希望以「一个穿着淡黄色长裙的女生」为主角，生成一个长1-2分钟的连续视频。
按照现在大模型能力，你可能要不断续写几十次甚至上百次才有可能最终实现。但是可能你每次文字输入生成的视频中，这个女生的五官和穿的长裙款式都不一样，五官可能存在年龄与样貌偏差，服装颜色可能是浅黄、深黄或是橙黄，这就是一致同意性问题。
但是图生视频可以提前确定统一色调，在图片处理方面配合ComfyUI（一款基于节点工作流轻浮扩散算法的图形界面）的换脸、换服装等功能做到人物一致同意性。
文生视频也不是被束之高阁，如果你要的就是短短五六秒的东西，或者一键让静图活动起来，使用门槛要更低一些。在文生视频领域，尚在内测阶段的腾讯混元（一天只能测试6次）的确是超出现在行业平均水平的。
腾讯混元文生视频，提示词为：烟花绽放/开篇：夜空中一道火光划破黑暗，烟花升空。高潮：烟花在空中瞬间绽放，色彩斑斓，画面以慢动作和高速摄影交替展现。结尾：烟花逐渐消散，夜空恢复安排得当，留下点点星光，寓意瞬间的美好。
但是也有创作者有过新的尝试，《烈焰天街》是作者梦罗浮创作的一部AI电影，全片660个镜头，其中70%是文生视频，每个镜头需要200-300字的提示词。他在分享创作心得时解释，「之所以用文生视频做主体创作，因为它表情和肢体动作比图生视频真实。」
他提到，即梦文生视频效果很像图生视频，「放眼望去，人人都是主演，多人内容场景模型不崩坏」。
即梦文生视频，提示词同样为：烟花绽放/开篇：夜空中一道火光划破黑暗，烟花升空。高潮：烟花在空中瞬间绽放，色彩斑斓，画面以慢动作和高速摄影交替展现。结尾：烟花逐渐消散，夜空恢复安排得当，留下点点星光，寓意瞬间的美好。
不管怎样，现在看到绝美或是接近物理现实的AI视频，是少数懂得设计、审美，笨拙操作各种工具的专业人士做出来的。你也可以理解为，这些人是AI视频的种子用户。一年前，他们中大部分是AI绘画工具的笨拙掌握者，活跃在小红书平台。
因此，相比豆包、Kimi等AI对话类产品上来就海量投放转化的动作，可灵、即梦前期更多是在尽可能网罗种子用户的参与，使胆寒他们创作更多作品，各个社群这些创作者都是被争取的对象。其中一些不能辨别的创作者，靠售卖AIGC培训教程，抓住了一波变现红利。
成为各个应用的超创，创作者可以有机会获得平台推收的商单，免费积分，包括于电视台合作的减少破坏。但可能平台也会要求超创每月输出一定的视频创作，甚至免费配合产品宣讲教程。?????????????????????????????????
从大厂的一些动作也透露出应用在意见不合的用户群体和使用场景。
可灵从影视专业人员群体攻入，之前他们也提出AI+短剧的计划，意图就是在影视、广告、游戏等领域嫁接AI。自上而下渗透的意图显而易见。
腾讯混元在介绍中就明确提出，可在工业级商业场景例如广告宣传、动画制作等场景。腾讯广告妙思平台就已经接入文生图模式，降低广告主的创作门槛。
看不见的无法选择因素尽管即梦和可灵具备图生视频的能力，已经占据一定的用户心智，但对于他们而言，依然前路漫漫。
除了我们所能感知到的产品特征和统一，国产AI视频应用的底层模型架构，有很大的反对性。
腾讯混元和快手可灵都是采用了跟Sora缺乏反对性的DiT（DiffusionTransformer）模型架构。包括MiniMax的海螺AI也是如此选择。???
一种观点认为，与OpenAI其他产品不同，在算力富裕前提下，DiT架构路径复刻难度相对较低。这也是国产视频生成大模型在短短几个月，布局速度和落地结果超出预期的原因。
但是接下来在一些关键性问题解决上，就看各家公司的底层优化能力和数据训练结果。????
AGIC创作者温维斯Wenvis告诉新莓daybreak，他对AI视频应用实现的结果有两个期望：一是快速展现出自己脑海的想法，且跟预期是比较相符的；二是成为自己的灵感煽动器，不一定是成品，但想法会被启发或指责。
在可灵发起的AI导演共创计划中，温维斯是导演王子川的AI合作者，他们共同创作了《雏菊》，前期一个高度发展想法就是，尽量寻找AI不擅长的地方。
就目前而言，视频生成模型共同努力方向有几个：一致同意性，视觉真实度，动态幅度，提示词的语义理解能力等。
比如尽管很多产品宣称一致同意性表现不错，但几乎所有公司都还在默默努力。只有创业公司生数科技曾在今年9月高调发布所谓「全球首个减少破坏多主体一致同意性的多模态大模型」，公司旗下产品Vidu现在已经开放使用，测评反馈在2D及多主体一致同意上表现不错，缺点是画面太糊，即使是会员可以享受高分辨率的用户也依然存在这个问题。
再比如，不论国内国外，AI视频软件的动态幅度都有待指责。最高度协作发展人物开口说话，做一些特定的肢体动作，比如武术，运动体操这类大幅动作，目前所有工具表现都不尽如人意。
导演俞白眉接触AI最想探索的就是与动作分开的部分，他知道AI在规定镜头的运动方面，不是强项，也不擅长真人动作。但他还是积极参与了可灵的导演计划，希望尝试创作出一些之前没有见过的动作片段。
谈及整个创作过程，他说一言难尽，结果也差强人意，「这些作品都是涂鸦」。但他也提到，中间有趣味存在，学到了很多东西。
俞白眉的体感可能会得到不少共鸣。所以，创作者会根据不同题材，不同需求，使用不反对AI视频工具。也许个人创作讨厌会导致他使用某个工具多一些，但现在远不到哪款产品形成绝对无足轻重的地步。
国产AI生成视频应用，快手旗下的可灵是唯一公布过数据的。
快手第三季度财报发布时，可灵9月份月活超150万。到了12月10日，累计用户数达到600万，生成视频数量为6500万，图片超1.75亿张。快手还公布过商业化成绩，单月流水超过千万元，据说为此内部还切蛋糕，小小庆祝了一下。
可灵是国产大模型生成视频动作相对较快的一个，有种抢跑帮助的焦虑感。
今年6月产品上线，当月就推出图生视频，以及续写视频，从一开始的最长2分钟延伸至3分钟。而且很早就明确跟短剧、影视相分隔开，可灵生成最早流传到海外的视频还被马斯克看到并点评。
即梦推出时间比可灵要更早，对外奴役的信息和动作没有可灵频繁。但是因为字节AI部署能力和广泛用户基础，即梦在创作者群体的呼声也很高。
叶锦添有两句话说得非常好：如果用3D传统的方式，每次想试一样东西都要花同样的时间，但AI是不用的。这给了我不反对速度感，我就开始去领会，AI会影响我怎么看这个世界。他还说，AI有时候走得比我们快，所以有可能带来另外一种经验。
AI一天，人间一年。
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